L’événement le plus ancien dont nous ayons connaissance provient de l’historien romain Tite-Live qui, en 28 av. J.-C., documente la retraite du consul romain Sempronius Longus à Lucques, après avoir été repoussé par Hannibal.

Lucques prit l’aspect d’un véritable centre habité à l’époque romaine, quand elle devint une colonie latine en 180 av. J.-C. Elle fut ensuite transformée en municipe environ un siècle plus tard (89 av. J.-C.).

Pendant cette période furent construites les premières Fortifications, pour protéger une enceinte quadrangulaire. Elles firent de Lucques une place forte contre les attaques venant du nord. En 56 av. J.-C. César, Pompée et Crassus s’y réunirent pour consolider les accords du Premier Triumvirat (60 av. J.-C.). Environ deux cents sénateurs et de nombreuses personnalités de l’élite politique et militaire romaine participèrent à cette rencontre.

On retrouve des traces du passé romain dans la topographie et l’urbanisme de la ville. L’espace urbain était divisé en îlots rectangulaires par des rues perpendiculaires, les cardines et les decumani.

Le Cardo et le Decumanus Maximi, aux extrémités desquels s’ouvraient les portes de la ville, traversaient la ville respectivement du nord au sud et d’est en ouest et coïncident aujourd’hui respectivement avec la via Fillungo et la via Cenami et avec la via San Paolino, via Roma, via Santa Croce. À côté du Decumanus, et presque à son intersection avec le Cardo, s’élevait le Forum antique, centre de la vie économique et sociale, correspondant aujourd’hui à la piazza San Michele.

L’époque romaine apparaît aussi à travers la présence d’un théâtre (sur les restes duquel fut ensuite construite l’église de Sant’Agostino), d’un amphithéâtre, construit juste en dehors des fortifications romaines et réservé aux spectacles officiels, et de quelques fragments de l’enceinte fortifiée.